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智能無(wú)人機(jī)自主巡檢系統(tǒng)
此項(xiàng)目清華大學(xué)具備以下突出優(yōu)勢(shì)：
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清華大學(xué)智能無(wú)人機(jī)自主巡檢系統(tǒng)，將針對(duì)無(wú)人機(jī)飛行自主避障、跟蹤和著陸的重大需求，重點(diǎn)開(kāi)發(fā)內(nèi)容包括無(wú)人機(jī)智能視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)、變槳距仿生無(wú)人機(jī)系統(tǒng)等，并結(jié)合自身在計(jì)算攝像學(xué)領(lǐng)域的技術(shù)積累和科研能力，提供面向重點(diǎn)行業(yè)應(yīng)用的包括無(wú)人機(jī)系統(tǒng)和視覺(jué)技術(shù)業(yè)務(wù)應(yīng)用系統(tǒng)在內(nèi)的智能（飛行）裝備整體解決方案。
目前研發(fā)的智能無(wú)人機(jī)系統(tǒng)具有復(fù)雜未知飛行環(huán)境實(shí)時(shí)建模、自主定位及智能導(dǎo)航的技術(shù)特點(diǎn)。無(wú)人機(jī)平臺(tái)通過(guò)搭載可見(jiàn)光、RGBD以及激光測(cè)距機(jī)等傳感器，可實(shí)時(shí)重建未知飛行環(huán)境的三維模型，實(shí)現(xiàn)不依賴(lài)任何外部定位設(shè)備（如GPS等）的自主定位及智能視覺(jué)避障、跟蹤和著陸，可廣泛應(yīng)用于通信環(huán)境復(fù)雜的未知飛行環(huán)境偵察、監(jiān)控、探測(cè)及災(zāi)難搜救等軍事和民用領(lǐng)域。
兩個(gè)典型系統(tǒng)基于激光雷達(dá)和基于RGBD傳感器的智能無(wú)人機(jī)系統(tǒng)如下圖所
示：
圖1.基于激光雷達(dá)（左）和基于RGBD傳感器（右）的智能無(wú)人機(jī)系統(tǒng)實(shí)物圖。
應(yīng)用實(shí)例
?1.智能無(wú)人機(jī)地下礦井自主巡檢系統(tǒng)
智能無(wú)人機(jī)地下礦井自主巡檢系統(tǒng)：具有復(fù)雜未知狹窄礦井中自主飛行、實(shí)時(shí)建模的技術(shù)特點(diǎn)，不需依賴(lài)人工控制和外部GPS輔助。該系統(tǒng)可按需搭載傳感器，實(shí)現(xiàn)對(duì)礦井內(nèi)部溫度、濕度等數(shù)據(jù)指標(biāo)的數(shù)據(jù)采集和回傳；同時(shí)利用三維建模技術(shù)可對(duì)礦藏儲(chǔ)量進(jìn)行實(shí)時(shí)計(jì)算和估計(jì)。
? 2.智能無(wú)人機(jī)地下線纜管井自主巡檢系統(tǒng)
智能無(wú)人機(jī)地下線纜管井自主巡檢系統(tǒng)：具有復(fù)雜未知狹窄管井中自主飛行、實(shí)時(shí)建模的技術(shù)特點(diǎn)，不依賴(lài)人工控制和外部GPS輔助。該系統(tǒng)可按需搭載傳感器，實(shí)現(xiàn)對(duì)管井內(nèi)部溫度、濕度等數(shù)據(jù)指標(biāo)的數(shù)據(jù)采集和回傳；同時(shí)利用實(shí)時(shí)建模技術(shù)可繪制大范圍地下管井圖。
對(duì)地下電纜管井的實(shí)時(shí)建圖結(jié)果如下圖所示：
實(shí)際效果圖：
備注：由于管道無(wú)人機(jī)項(xiàng)目，需要根據(jù)甲方項(xiàng)目，定制化開(kāi)發(fā)搭載各類(lèi)傳感器以及個(gè)性化服務(wù)，另外資料涉及機(jī)密，因此，更近一步要求請(qǐng)?jiān)斣?xún)我司。
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